Burimi i Energjisë së Saldimit Robtik

Robotët e saldimit janë robotë industrialë të angazhuar në saldim (përfshirë prerjen dhe spërkatjen).Sipas Organizatës Ndërkombëtare për Standardizim (ISO) Makinat Industriale Njeriu përkufizohet si një robot standard saldimi, një robot industrial është një operator i gjithanshëm, i programueshëm, i kontrollit automatik (Manipulator) me tre ose më shumë akse të programueshme për automatizimin industrial.Për të akomoduar përdorime të ndryshme, boshti i fundit i robotit ka një ndërfaqe mekanike, zakonisht një fllanxhë lidhëse, e cila mund të pajiset me vegla të ndryshme ose aktivizues fundor.Robotët saldues janë robotë industrialë, fllanxhat e boshtit të fundit të të cilëve janë të pajisur me pincë saldimi ose pistoleta saldimi (prerëse) në mënyrë që ato të mund të saldohen, priten ose spërkaten me nxehtësi.

Me zhvillimin e teknologjisë elektronike, teknologjisë kompjuterike, teknologjisë së kontrollit numerik dhe robotikës, robotëve automatikë të saldimit, që nga viti 1960 filloi të përdoret në prodhim, teknologjia e saj është bërë gjithnjë e më e pjekur, kryesisht ka këtoPërparësitë:

1) Stabilizoni dhe përmirësoni cilësinë e saldimit, mund të pasqyrojë cilësinë e saldimit në formë numerike;

2) Përmirësimi i produktivitetit të punës;

3) Përmirësoni intensitetin e punës së punëtorëve, mund të punojnë në mjedise të dëmshme;

4) Ulja e kërkesave për aftësitë operative të punëtorëve;

5) Shkurtoni ciklin e përgatitjes së modifikimit dhe ndryshimit të produktit, zvogëloni investimin e pajisjeve përkatëse.

Prandaj, në të gjitha sferat e jetës është përdorur gjerësisht.

Roboti saldues përfshin kryesisht dy pjesë: robot dhe pajisje saldimi.Roboti përbëhet nga një trup roboti dhe kabineti kontrolli (hardware dhe softuer).Pajisjet e saldimit, duke marrë si shembull saldimin me hark dhe saldimin në vend, përbëhen nga furnizimi me energji elektrike me saldim (përfshirë sistemin e tij të kontrollit), ushqyes me tela (saldim me hark), pistoletë saldimi (kapë) etj.Për robotët inteligjentë, duhet të ketë gjithashtu sisteme ndijuese, të tilla si sensorë lazer ose kamera dhe kontrollet e tyre.

Diagrami i robotit saldues

Robotët saldues të prodhuar në mbarë botën janë në thelb robotë të përbashkët, shumica dërrmuese e të cilëve kanë gjashtë akse.Midis tyre, 1, 2, 3 akset mund të dërgojnë mjetin fundor në pozicione të ndryshme hapësinore, ndërsa akset 4, 5, 6 për të zgjidhur kërkesat e ndryshme të qëndrimit të mjetit.Ekzistojnë dy forma kryesore të strukturës mekanike të trupit të robotit saldues: njëra është një strukturë paralelograme dhe tjetra është një strukturë e montuar në anë (lëkundje).Avantazhi kryesor i strukturës së montuar në anë (lëkundje) është gama e madhe e aktiviteteve të krahëve të sipërm dhe të poshtëm, gjë që mundëson që hapësira e punës e robotit të arrijë pothuajse një sferë.Si rezultat, roboti mund të punojë me kokë poshtë në rafte për të kursyer hapësirën në dysheme dhe për të lehtësuar rrjedhën e objekteve në tokë.Megjithatë, ky robot i montuar në anë, 2 dhe 3 boshte për strukturën e konsolit, zvogëlojnë ngurtësinë e robotit, përgjithësisht i përshtatshëm për robotë me ngarkesë më të vogël, për saldim me hark, prerje ose spërkatje.Krahu i sipërm i robotit paralelogram drejtohet nga një levë.Leva formon dy anët e një paralelogrami me krahun e poshtëm.Pra është emërtuar.Zhvillimi i hershëm i hapësirës së punës të robotit paralelogram është relativisht i vogël (i kufizuar në pjesën e përparme të robotit), është e vështirë të varesh me kokë poshtë.Megjithatë, roboti i ri paralelogram (robot paralel) i zhvilluar që nga fundi i viteve 1980 ka qenë në gjendje të zgjerojë hapësirën e punës në pjesën e sipërme, të pasme dhe të poshtme të robotit, pa ngurtësinë e robotit matës, kështu që i është kushtuar shumë vëmendje.Kjo strukturë është e përshtatshme jo vetëm për robotë të lehtë, por edhe për punë të rënda.Në vitet e fundit, robotët me saldim me pika (nga 100 deri në 150 kg) zgjedhin kryesisht robotë të strukturës paralelograme.

Secili nga boshtet e dy robotëve të mësipërm përdoret për lëvizjen e lëkundjes, kështu që servo motori drejtohet nga një reduktues i rrotës së gjilpërës (RV) (1 deri në 3 akse) dhe një reduktues harmonik (1 deri në 6 akse).Përpara mesit të viteve 1980, robotët elektrikë fuqizoheshin nga servo motorët DC, dhe që nga fundi i viteve 1980, vendet kanë kaluar në servo motorët AC.Për shkak se motorët AC nuk kanë furça karboni, karakteristika të mira dinamike, kështu që roboti i ri jo vetëm shkalla e ulët e aksidentit, por edhe koha pa mirëmbajtje është rritur shumë, plus (minus) shpejtësia është gjithashtu e shpejtë.Disa robotë të rinj me peshë të lehtë me ngarkesë më të vogël se 16 kg kanë një shpejtësi maksimale të lëvizjes më shumë se 3 m/s në pikën qendrore të veglave (TCP), pozicionim të saktë dhe dridhje të ulët.Në të njëjtën kohë, kabineti i kontrollit të robotit përdori edhe një mikrokompjuter 32-bit dhe një algoritëm të ri, në mënyrë që të ketë funksionin e optimizimit të vetë shtegut, duke e drejtuar trajektoren më afër trajektores së mësimdhënies.

veçanti

Redakto zërin

Saldimi në vend nuk është shumë i kërkuar për robotët saldues.Për shkak se saldimi në vend ka nevojë vetëm për kontrollin e pikës, pasi për pincë saldimi midis pikës dhe pikës së trajektores së lëvizjes nuk ka kërkesa strikte, gjë që roboti mund të përdoret vetëm për saldim në vend në arsyen më të hershme.Roboti i saldimit në vend jo vetëm që ka kapacitet të mjaftueshëm ngarkese, por edhe në ndërrimin pikë-në-pikë shpejtësia është e shpejtë, veprimi duhet të jetë i qetë, pozicionimi duhet të jetë i saktë, në mënyrë që të zvogëlohet koha e ndërrimit, ngritja

Produktivitet i lartë.Sa kapacitet ngarkese kërkon një robot saldues në vend varet nga forma e kapëses së saldimit të përdorur.Për pincat e saldimit të ndara nga transformatorët, mjafton një ngarkesë prej 30 deri në 45 kg robotësh.Sidoqoftë, nga njëra anë, kjo lloj kapëse saldimi është për shkak të linjës së gjatë të kabllove dytësore, humbja e energjisë është e madhe, nuk është e favorshme që roboti të bashkojë pincat e saldimit në pjesën e brendshme të pjesës së punës, nga ana tjetër. , linja kabllore lëkundet me lëvizjen e robotit, dëmtimi i kabllove është më i shpejtë.Prandaj, përdorimi i pincave të integruara të saldimit po rritet gradualisht.Kjo kapëse saldimi, së bashku me transformatorin, ka një masë rreth 70 kg.Duke marrë parasysh që roboti duhet të ketë kapacitet të mjaftueshëm ngarkese, përgjithësisht zgjidhen pincat e salduara në një pozicion hapësinor për saldim me përshpejtim të madh, robotë të rëndë me një ngarkesë prej 100 deri në 150 kg.Për të përmbushur kërkesat e zhvendosjes së shpejtë në distancë të shkurtër të kapëseve të saldimit gjatë saldimit të vazhdueshëm në vend.Roboti i ri i rëndë shton aftësinë për të kompletuar zhvendosjen 50 mm në 0,3 sekonda.Kjo parashtron kërkesa më të larta për performancën e motorit, shpejtësinë e llogaritjes dhe algoritmin e mikrokompjuterit.

Projektim strukturor

Redakto zërin

Për shkak se dizajni i robotit të saldimit është në një mjedis hapësinor pothuajse të rrafshët, në mënyrë që të sigurohet që roboti të mund të gjurmojë saldimin e saldimit sipas informacionit të devijimit të sensorit të harkut, roboti duhet të projektohet kompakt, lëvizje fleksibël. dhe punë të qëndrueshme.Në funksion të karakteristikave të hapësirës së ngushtë, është zhvilluar një robot i vogël saldues i lëvizshëm, sipas karakteristikave të lëvizjes së secilës strukturë të robotit, duke përdorur metodën e projektimit modular, mekanizmi i robotit ndahet në tre pjesë: platforma e lëvizshme me rrota, rregulluesi i pishtarit dhe sensori i harkut.Midis tyre, platforma e lëvizshme me rrota për shkak të inercisë së saj, reagimit të ngadaltë, kryesisht në ndjekjen e përafërt të saldimit, mekanizmi i rregullimit të pishtarit është përgjegjës për gjurmimin e saktë të saldimit, sensori i harkut për të përfunduar identifikimin e devijimit të saldimit në kohë reale.Përveç kësaj, kontrolluesi i robotit dhe drejtuesi i motorit janë integruar në platformën celulare të robotit, duke e bërë atë më të vogël.Në të njëjtën kohë, për të zvogëluar ndikimin e pluhurit në pjesët lëvizëse në një mjedis të ashpër saldimi, përdoret një strukturë plotësisht e mbyllur për të përmirësuar besueshmërinë.ofsistemin e saj.

pajisja

Redakto zërin

Pajisjet e saldimit të robotit të saldimit në vend, për shkak të përdorimit të pincave të integruara të saldimit, transformatorëve saldues të instaluar pas pincës së saldimit, kështu që transformatori duhet të jetë sa më i vogël.Për transformatorët më të vegjël mund të përdorni AC me frekuencë 50 Hz, dhe për transformatorët më të mëdhenj, teknologjia e inverterit është përdorur për të ndryshuar frekuencën AC 50 Hz në AC 600 në 700 Hz, në mënyrë që madhësia e transformatorit të zvogëlohet dhe zvogëlohet.Pasi presioni i ndryshueshëm mund të jetë drejtpërdrejt me saldim AC 600 deri në 700Hz, gjithashtu mund të korrigjohet, me saldim DIREKT.Parametrat e saldimit rregullohen nga kohëmatësi.Kohëmatësi i ri është bërë mikrokompjuter, kështu që kabineti i kontrollit të robotit mund të kontrollojë drejtpërdrejt kohëmatësin pa pasur nevojë për një ndërfaqe shtesë.Spot saldim pincë robot saldim, zakonisht me pincë saldimi pneumatike, pincë saldimi pneumatike midis dy elektrodave të shkallës së hapjes është përgjithësisht vetëm dy goditje.Dhe pasi presioni i elektrodës është rregulluar, ai nuk mund të ndryshohet sipas dëshirës.Vitet e fundit, është shfaqur një lloj i ri i kapëseve elektrike për saldim me pika servo.Hapja dhe mbyllja e pincës së saldimit drejtohet nga një motor servo dhe reagimi i pllakës së kodit lejon që hapja e pincës të zgjidhet në mënyrë arbitrare dhe të paravendoset sipas nevojave aktuale.Dhe forca e presionit midis elektrodave gjithashtu mund të rregullohet pa fazë.Ky saldator i ri elektrik me servo pika ka përparësitë e mëposhtme:

1) Cikli i saldimit të secilës pikë saldimi mund të zvogëlohet shumë, sepse shkalla e hapjes së pincës së saldimit kontrollohet saktësisht nga roboti, roboti midis pikës dhe pikës së lëvizjes së procesit, pincat e saldimit mund të fillojnë të mbyllen;

2) Shkalla e hapjes së kapëses së saldimit mund të rregullohet sipas gjendjes së pjesës së punës, për sa kohë që nuk ka përplasje ose ndërhyrje për të minimizuar shkallën e hapjes, në mënyrë që të ruhet shkalla e hapjes së kapëses së saldimit, në mënyrë që për të kursyer kohën e zënë nga hapja dhe mbyllja e kapëses së saldimit.

3) Kur kapëset e saldimit janë të mbyllura dhe nën presion, jo vetëm që madhësia e presionit mund të rregullohet, por edhe kur mbyllen, elektrodat mbyllen butësisht, duke zvogëluar deformimin e ndikimit dhe zhurmën.

Roboti me saldim në vend FANUC R-2000iB

Aplikacionet e saldimit

redaktoni


Koha e postimit: Gusht-04-2021